建立车的本体

1 点击 add ->primitive shape->cuboid（长方体）
2 设置长宽高0.2，0.3，0.1（x-0.2,y-0.3,z-0.1）
3 本体上升0.1：

translation->z:0.1

建立车轮1

1 点击 add ->primitive shape->cylinder（圆柱）
2 设置直径0.05，高度0.05（x-0.05,z-0.05）
3 车轮转正：相对于世界x转90度

rotation->x->90
4 将车轮移到正确位置：相对于世界坐标(x-0.13,y-0.1)

position->

使转动关节1和车轮1位置重叠

1 按住shift 选中关节1和车轮1
2 position->应用

position->

修改轮子透明度

1 选中轮子，点击左边栏中的搜索标志，点击adjust color->opacity(透明度)选中设置0.5

旋转转动关节到正确位置


1 rotation->ownframe->y->90

设置轮子名字rfw(右前轮)关节名字rfm(右前关节)车名字car

rfw(右前轮)装在rfm(右前关节)上：拖一下就可以

rfm(右前关节)装在车（car）上

给关节使能电动

1 点击转动关节1->最下方 show dynamic->motor enabled勾选
2 设置转动关节不可见：点击转动关节1->common->camera visibility laye->去掉勾选

复制四份车轮1，转动关节1

1 按住shift 选中rfm和rfw,右键edit->copy,点击小车附近右键edit->paste

分别命名lfw(左前轮),lfm(左前关节),lrw(左后轮),lrm(左后关节)rrw,rrm

调整其余四个车轮位置，并装在车上

1左前关节(lfm)：position->x加负号
2左后关节(lrm): position->x加负号y加负号
3右后关节(rrm): position->y加负号

添加路线

add->path->circle type

修改路线的形状

1 选中path,点击左栏的曲线
2 使路线平滑：勾选path is flat
3 修改路线形状：点击左侧的path point1,点击菜单栏第七个上下移动的图标点击position 鼠标拉着点向外，依次类推
4 修改路线颜色（黑：因为用传感器）选中path,点击左栏的曲线
line size:5
adjust line color->第一个
5 路线形状使能：show path shaping dialog->enable
6 路线类型设置为平面：type->horizontal

创建传感器

add->vision sensor->orthographic type

1 修改属性：勾选use local lights(使用当前光源)
2 传感器探测像素值：resolution x/y: 1,1
3 传感器探测距离：far clipping plane:0.2(米)
4 传感器位置：点击菜单栏第七个上下移动的图标点击position
相对世界：x-0.02，y-0.16,z-0.1
5传感范围位置移动：点击菜单栏第八个旋转的图标点击rotation
相对自己：x-180
6命名为rightsensor

复制两个传感器

1命名为leftsensor命名为middlesensor
2修改middlesensor位置：相对世界：x-0
3修改leftsensor位置：相对世界：x-加负号

添加视图

add->float view(可以显示传感器数据)（三个）
1选中leftsensor，在float view里右键->view->第一个；其他两个同理
2传感器都拖到小车上

给小车创建集合

1按住shift鼠标框住所有部件后，按住shift不动，按住ctrl点击框选区域，在点一下car
2点击左侧搜索图表：common->选中object is model base

把小车移到路线上

1点击小车，点击菜单栏第七个上下移动的图标,鼠标拖动小车

编写程序

1创建脚本：点击左侧栏小本本->点击insert new script->选择child script( threaded)(子脚本线程)
2脚本关联到车上：associate object->car
3代码

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//主程序
function sysCall_threadmain()
    -- Put some initialization code here
//初始化
//获取左右前关节的句柄
rghtmotor=sim.getObjectHandle("rightfrontmotor")
leftmotor=sim.getObjectHandle("leftfrontmotor")
//获取三个传感器的句柄
lefts=sim.getObjectHandle("leftsensor")
middles=sim.getObjectHandle("middlesensor")
rights=sim.getObjectHandle("rightsensor")
//设置速度范围
speedrange={-1,-6}
//设置最大响应时间
backwardtime=-1

--creat custom ui
xml=
[[
    <ui title="speed" closeable="true" resizeable="true">
    <hslider minimum="0" maximum="100" on-change="speedrange_callback" id="1"/>
    </ui>
]]
//创建ui
ui=simUI.create(xml)

speed=(speedrange[1]+speedrange[2])*0.5
//编写ui中的函数
function speedrange_callback(ui,id,newVal)
    speed=speedrange[1]+(speedrange[2]-speedrange[1])*newVal/100
end

    -- Put your main loop here, e.g.:
 //仿真的内容   
    while sim.getSimulationState()~=sim.simulation_advancing_abouttostop do
        //初始传感器
            sensorreadingleft=false
            sensorreadingmiddle=false            
            sensorreadingright=false
         //读传感器的返回结果和数据   
            resultl,datal=sim.readVisionSensor(lefts)
            resultm,datam=sim.readVisionSensor(middles)
            resultr,datar=sim.readVisionSensor(rights)

           //判断传感器是否读到数据，读到就收取数据
            if resultl>=0 then
                sensorreadingleft=(datal[11]<0.2)
            end
            if resultm>=0 then
                sensorreadingmiddle=(datam[11]<0.2)
            end
            if resultr>=0 then
                sensorreadingright=(datar[11]<0.2)
            end
          //定义左右关节速度（初始相等）
            leftv=speed
            rightv=speed
            //如果左传感器读到值，左关节速度赋值（小一点就能转弯了）
            if sensorreadingleft==true then
                leftv=0.03*speed
            end
            //如果右传感器读到值，右关节速度赋值（小一点就能转弯了）
            if sensorreadingright==true then
                rightv=0.03*speed
            end
            //如果左右传感器读到值，直接进行下个周期（保持原方式行进）
            if sensorreadingright==true and sensorreadingleft==true  then
                backwardtime=sim.getSimulationTime()+2
            end
            
//如果运行的回传时间仍在响应时间内（未超时）设置左右关节速度
if backwardtime<sim.getSimulationTime() then
    sim.setJointTargetVelocity(rghtmotor,rightv)
    sim.setJointTargetVelocity(leftmotor,leftv)
end
//如果运行的回传时间超过响应时间内（超时）小车后退
if backwardtime>sim.getSimulationTime() then
    sim.setJointTargetVelocity(rghtmotor,-speed)
    sim.setJointTargetVelocity(leftmotor,-speed/10)
end
//切换脚本
        sim.switchThread() -- resume in next simulation step
    end
end
//清除工作
function sysCall_cleanup()
    -- Put some clean-up code here
end

源码链接

链接：https://pan.baidu.com/s/1LriziMKsp0-iWGk8t47YzA?pwd=33yf
提取码：33yf