linux

1.命令问题

1.Linux sed在某一行前面、后面追加

2.源码

ros自动创建文件脚本

#!/bin/bash 

echo "欢迎使用ros,创建文件开始，请按照操作输入"
echo "请输入工作空间名字"
read catkin_ws
if test -d ~/$catkin_ws
then 
	echo "已经存在！！正在进入该工作空间"
else 
	#先切回主目录
cd ~/
#新建工作空间文件夹
mkdir $catkin_ws
#在 catkin_ws 目录下新建 src 文件夹
cd $catkin_ws
mkdir src
#初始化 src 目录，生成的 CMakeLists.txt 为功能包编译配置
cd src
catkin_init_workspace
#切回 catkin_ws 目录，对该工作空间执行一次编译
cd ~/$catkin_ws
catkin_make
#环境变量配置，使新建的 catkin_ws 工作空间可用
source devel/setup.bash
fi
echo "请输入功能包名:"
read package
if test -d ~/$catkin_ws/src/$package
then
        echo "已经存在！！正在进入"
else
 cd ~/$catkin_ws/src/
 catkin_create_pkg $package roscpp std_msgs
  cd ~/$catkin_ws/
 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="$package"
fi

echo "是否建立节点或者对节点操作(y/n):"
read n
if [ $n == n ]
   then
           echo "已跳过建立节点！！"
	   else echo "请输入创建或者操作的节点名字"

read node
   if test -e ~/$catkin_ws/src/$package/src/$node.cpp
then
        echo "$node已经存在！！正在进入"
   
 else
      cd ~/$catkin_ws/src/$package/src/
      touch $node.cpp
      cat >>$node.cpp<<EOF
  main(){
  }
EOF
  
      
echo "正在为您声明可执行文件........"
  
  cd ~/$catkin_ws/src/$package/
  cat >>CMakeLists.txt<<EOF
  add_executable($node src/$node.cpp)
  target_link_libraries($node \${catkin_LIBRARIES})
EOF
echo "您的节点名即为可执行文件名"
echo "可执行文件创立成功!!!"
fi
fi
echo "是否建立服务或者为节点关联服务(y/n):"
read s
if [ $s == n ]
   then
   	   echo "已跳过建立服务或者为节点关联服务！！"
   else
	   echo "请输入服务名(文件名字)："
	   read srv
   
if test -d ~/$catkin_ws/src/$package/srv
then
        echo "srv已经存在！！正在进入"
else cd ~/$catkin_ws/src/$package/
            mkdir srv
	     cd ~/$catkin_ws/src/$package/
             var1=`sed -n '/std_msgs/=' CMakeLists.txt |sed -n "1"p`
sed -e ""$var1"a\message_generation" CMakeLists.txt > tmpFile
mv tmpFile CMakeLists.txt
var2=`sed -n '/Generate services/=' CMakeLists.txt |sed -n "1"p`
sed -e ""$var2"a\add_service_files(\nFILES\n\#Service2.srv\n)" CMakeLists.txt > tmpFile
mv tmpFile CMakeLists.txt

var4=`sed -n '/Generate added messages/=' CMakeLists.txt |sed -n "1"p`
sed -e ""$var4"a\generate_messages(\nDEPENDENCIES\nstd_msgs\n)" CMakeLists.txt > tmpFile
mv tmpFile CMakeLists.txt
var5=`sed -n '/<doc_depend>doxygen/=' package.xml |sed -n "1"p`
sed -e""$var5"a\<build_depend>message_generation</build_depend>\n<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>\n<exec_depend>message_runtime</exec_depend>\n" package.xml > tmpFile
mv tmpFile package.xml


    fi	
    
   if test -e ~/$catkin_ws/src/$package/srv/$srv.srv
then
        echo "$srv.srv已经存在！！正在进入"

 else
            
 
	   
             cd ~/$catkin_ws/src/$package/srv
	     touch $srv.srv
	     echo "文件创立完毕，准备添加依赖项......"
     cd ~/$catkin_ws/src/$package/

            cd ~/$catkin_ws/src/$package/
            
#注意，是用单引号包含双引号来引用变量。
var3=`sed -n '/Service2.srv/=' CMakeLists.txt |sed -n "1"p`
sed -e ''"${var3}"'a\'"${srv}"'.srv' CMakeLists.txt > tmpFile
mv tmpFile CMakeLists.txt



fi
fi
 
echo "！！！提示请不要在cpp文件没写main时编译(使用本脚本创立的节点忽略)"
 
echo "是否建立消息文件或者为节点关联消息(y/n)"
read m
if [ $m == n ]
   then
           echo "已跳过建立消息文件或者为节点关联消息！！"
   else
           if test -d ~/$catkin_ws/src/$package/msg
then
        echo "msg文件夹已经存在！！正在进入"
else 
	 var6=`sed -n '/Generate messages/=' CMakeLists.txt |sed -n "1"p`
sed -e ""$var6"a\add_message_files(\nFILES\n\#Message2.msg\n)" CMakeLists.txt > tmpFile
mv tmpFile CMakeLists.txt

	cd ~/$catkin_ws/src/$package/
            mkdir msg
	   
   fi
        echo "请输入消息名(文件名字)："
           read msg

          
cd ~/$catkin_ws/src/$package/msg
           if test -e ~/$catkin_ws/src/$package/msg/$msg.msg
	   then echo "该msg文件已存在，准备为您关联节点"
	   else
		    
          touch $msg.msg
            cat >>$msg.msg<<EOF
int32 A
int32 B
int32 C
EOF


cd ~/$catkin_ws/src/$package/

if test -d ~/$catkin_ws/src/$package/srv

   then
  var7=`sed -n '/Message2.msg/=' CMakeLists.txt |sed -n "1"p`
sed -e ''"${var7}"'a\'"${msg}"'.msg' CMakeLists.txt > tmpFile
mv tmpFile CMakeLists.txt
else
  
var8=`sed -n '/<doc_depend>doxygen/=' package.xml |sed -n "1"p`
sed -e""$var8"a\<build_depend>message_generation</build_depend>\n<exec_depend>message_runtime</exec_depend>\n" package.xml > tmpFile
mv tmpFile package.xml
 var9=`sed -n '/std_msgs/=' CMakeLists.txt |sed -n "1"p`
sed -e ""$var9"a\message_generation" CMakeLists.txt > tmpFile
mv tmpFile CMakeLists.txt
var10=`sed -n '/Message2.msg/=' CMakeLists.txt |sed -n "1"p`
sed -e ''"${var10}"'a\'"${msg}"'.msg' CMakeLists.txt > tmpFile
mv tmpFile CMakeLists.txt
var11=`sed -n '/Generate added messages/=' CMakeLists.txt |sed -n "1"p`
sed -e ""$var11"a\generate_messages(\nDEPENDENCIES\nstd_msgs\n)" CMakeLists.txt > tmpFile
mv tmpFile CMakeLists.txt
fi
fi 
fi
echo "是否建立为您建立launch文件或者为节点关联launch文件(y/n)"
read L
if [ $L == n ]
   then
           echo "已跳过建立launch文件或者为节点关联launch文件！！"
   else 
        echo "launch文件的内容默认为您追加"
        echo "输入使用的launch文件名(通常与当前位置包名一致)"
        read launch
        echo "请输入发布的节点"
        read node1
        echo "请输入发布节点的包名"
        read package1
        cd ~/$catkin_ws/src/$package/
           if test -d ~/$catkin_ws/src/$package1/launch
then
        echo "launch文件夹已经存在！！正在进入"
else  
         mkdir launch
fi 

cd ~/$catkin_ws/src/$package1/launch
if test -e ~/$catkin_ws/src/$package1/launch/$launch.launch
  then 
         echo "该launch文件已经存在开始追加......"
  else
	  cd ~/$catkin_ws/src/$package1/launch/
       touch "$launch".launch

   cd ~/$catkin_ws/src/$package1/launch/  
    cat >>"$launch".launch<<EOF
  <launch>
</launch>
EOF
fi
cd ~/$catkin_ws/src/$package1/launch/ 
var13=`sed -n '/<launch>/=' "$launch".launch |sed -n "1"p`
sed -e ''"$var13"'a\<node name="'"$node1"'"pkg="'"$package1"'"type="'"$node1"'"/>' "$launch".launch > tmpFile
mv tmpFile "$launch".launch
fi


if [ $n == n ]

then echo "依赖项添加完毕！！"

else


if test -e ~/$catkin_ws/src/$package/srv/$*srv  
then
		cd ~/$catkin_ws/src/$package/

      cat >>CMakeLists.txt<<EOF
  add_dependencies($node ${package}_gencpp)
EOF
else
   if test -e ~/$catkin_ws/src/$package/msg/$msg*msg

then
 cd ~/$catkin_ws/src/$package/

      cat >>CMakeLists.txt<<EOF
  add_dependencies($node ${package}_gencpp)
EOF

fi
echo "依赖项添加完毕！！"
fi
fi
#rm -rf '"$launch"'.launch
cd ~/$catkin_ws/
 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="$package"
 echo "依赖项添加完毕！！"
echo "编译完毕！！"

帮助

查看帮助手册man
语法：
man [man options] [[section] page …] …
man -k [apropos options] regexp …
man -K [man options] [section] term …
man -f [whatis options] page …
man -l [man options] file …
man -w|-W [man options] page …
参数：
-f 显示给定关键字的简短描述信息
-k 根据关键词搜索帮助手册
-w 显示手册文件所在位置
快捷操作：
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f 下翻一页
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/word 搜索word关键词
案例：
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查看第 3 个章节的 sleep 信息 man 3 sleep
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查看 ls 命令帮助手册文件所在位置 man -w ls
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语法：
whatis 命令
案例：
查询 sleep 命令的功能 whatis sleep
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语法：
info [OPTION]… [MENU-ITEM…]
参数：
-w 显示info文档的物理位置
-f 指定要访问的info文件
-n 在首个浏览过info文件中指定节点
-O 跳转至命令行选项节点
常用操作：
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p 显示上一节点的页面内容
l 返回上一个访问节点的页面内容
空格键向前滚动一页
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q 退出
案例：
查看 ls 命令的 info 文档 info ls
显示 ls 命令 info 文档的物理位置 info -w ls

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